如果碳纳米管纱线两端的电压与电流呈线性关系，含有碳纳米管纱线系统的温度控制将方便很多。然而，碳纳米管纱线两端的电压与电流 成非光滑的迟滞特性。因此，本文根据一种改进的紧格式无模型自适应控制的思想，设计一种无模型补偿器来补偿纳米纱线的电流与电压间的迟滞 特性。在这个方法中，引入了广义梯度的概念，用来优化伪偏导数的数值选取，使得这类无模型补偿器可以解决非光滑系统补偿问题，这也是本论 文的一个创新点。最后，与另外一种无模型补偿器相比，碳纳米管纱线的实验结果表明，所设计的无模型补偿器能很好地补偿碳纳米管纱线的非线 性迟滞特性。