谐波齿轮传动作为一类凭借柔性构件实现传动功能的机械传动技术，因其结构紧凑、传动比大、重量 轻、承载能力高等特点，在航空航天、机器人、医疗器械等多个高精尖技术领域内得到了广泛应用。本文在明 确谐波齿轮传动基本构成及工作原理的基础上，采用运动学分析、有限元仿真等手段，对谐波齿轮传动的运动 精度及啮合特性展开了深入研究。研究结果显示，柔轮变形、齿面摩擦磨损、加工误差等因素均会对谐波齿轮 传动的运动精度产生较大影响，而波发生器类型、齿廓形状、材料属性等则会在很大程度上决定谐波齿轮传动 的啮合特性。研究成果可为谐波齿轮传动系统的优化设计、性能提升及故障诊断提供必要的理论支撑。