气动软体驱动器因其柔顺性、适应性和安全性，在农业采摘、医疗康复等领域展现出广阔前景。然而，现有驱动 器的结构复杂性和可靠性不足限制了其实际应用。本文设计了一种基于弹簧增强结构的高可靠性伸缩型气动软体驱动器，通 过金属弹簧限制硅胶气囊的径向膨胀，实现单一轴向伸缩运动。采用铸模法制作驱动器，建立基于能量守恒的非线性变形模 型，并通过 Abaqus 进行有限元仿真。实验结果表明，该驱动器在 300kPa 气压下最大伸长量达 35mm，伸长误差范围稳定在 ±1.1mm 以内，连续工作 10000 次无破裂，具备高可靠性、高稳定性与长寿命特性，适用于复杂工业、农业等作业环境。